iMacros для дополнения Firefox => автоматизируют Firefox через командную строку
Попробуйте Метод 2 указанных здесь http://support.microsoft.com/kb/896861. Не пробуйте метод 1 на производственной машине.
Я не уверен, было ли это опечаткой или нет, но поскольку у Вас, кажется, нет своего сайта, слушающего на порте 80, http://tfs.server.mydomain.com (:80),/tfs не будет работать.
Относительно аутентификации - шанс, что это поле является также контроллером домена?