Эта команда:
rdiff-backup -r 1D root@192.168.254.111::/foo/a backups/a
должен восстановить Ваш файл с "1 день назад". Это то, что Вы ищете?
Можно также использовать 1B
вместо 1D
для последнего сеанса резервирования.
Больше о форматах времени: rdiff-резервные страницы справочника
И некоторые примеры использования.