sshpass доступен из репозитория EPEL . Технически не является частью CentOS, но при желании легко включить.
Пароли небезопасны, вместо этого рассмотрите любой другой метод ssh auth. Причина существования sshpass - это попытка обойти OpenSSH, намеренно усложняющую задачу.